Naravno da će oblici GMK kod diskretnih sustava biti različiti od tipičnih oblika GMK kontinuiranih sustava, a vezano s tim i izvedeni zaključci će biti drugačiji - na primjer zaključak o stabilnosti.

Kod diskretnih sustava biti će stabilan za sve vrijednosti pojačanja K za koje su polovi unutar jedinične kružnice.

Rezultat možemo poopćiti i zaključiti: Dinamičko ponašanje kontinuiranih sustava opisuje se diferencijalnim jednadžbama, a diskretnih sustava jednadžbama diferencija.

Cilj: Klasični pristup analizi i sintezi diskretnih sustava temelji se na opisu sustava impulsnom prijenosnom funkcijom.

S ovim završavamo kratki pregled analize diskretnih sustava i u sljedećem poglavlju prikazujemo osnovne postupke sinteze.

U skladu s analizom osjetljivosti regulacijskih sustava (vidi Poglavlje 4.6 Analiza osjetljivosti diskretnih sustava - text_4-12.htm) jednadžbe (A. 3.11) i (A. 3.12) možemo napisati koristeći funkciju osjetljivosti

Opis ponašanja dinamičkog sustava temeljen na prijenosnoj funkciji temelji se na ulazno izlaznim vrijednostima, što drugim riječima znači na ponašanju sustava kakvim se on pokazuje prema vani, a cjelokupna se analiza i sinteza više manje provodi u s području kod kontinuiranih, odnosno u z području kod diskretnih sustava.

Često korištene metode projektiranja diskretnih sustava temelje se na vezi između vremenskog odziva sustava i položaja polova i nula zatvorenog regulacijskog sustava.

U sljedećem poglavlju najprije obrađujemo postupke modeliranja diskretnih sustava.

Govorimo o tome koji se matematički postupci koriste kod opisa diskretnih sustava (jednadžbe diferencija, Z - transformacija, impulsna prijenosna funkcija, diskretne jednadžbe diferencija), te na koje se sve načine kontinuirani sustav može prebaciti u diskretni oblik.

U nastavku ćemo prikazati tipične frekvencijske dijagrame diskretnih sustava te pokazati kako se pomoću njih, ukoliko se radi o impulsnim prijenosnim funkcijama otvorene petlje, može zaključiti o stabilnosti zatvorenog regulacijskog sustava.

Pokazati ćemo kako crtanje Nyquistove dijagrame diskretnih sustava prema jednadžbi (4.4.6) i nije tako jednostavan posao bez dobre CAD podrške.

Kod diskretnih sustava definicije su analogne, s tim što se umjesto integrala može uvesti suma s obzirom da baratamo s diskretnim signalima, na primjer

U knjizi su tematski obrađeni postupci analize linearnih kontinuiranih i diskretnih sustava automatskog upravljanja.

Varijablama stanja ćemo se vratiti u poglavlju o projektiranju diskretnih sustava.

Slična je situacija i kod diskretnih sustava s tim da se oni nastoje opisati linearnim jednadžbama diferencija s konstantnim koeficijentima.

Iz jednadžbi diferencija jednostavno se izvede i tzv. impulsna prijenosna funkcija na kojoj se temelji " klasični " pristup analizi i sintezi diskretnih sustava ili jednadžbe stanja diskretnih sustava na kojima se temelje neke " modernije " metode.

Danas u analizi diskretnih sustava Nyquistovi dijagrami nisu toliko značajni, a posebno projektiranje sustava vođenja temeljeno na pojačanju zatvorene petlje definiranom M kružnicama ili na faznom pomaku zatvorene petlje definirano N kružnicama, pa se ovdje s njima nećemo niti baviti.

Najbitnija znanja su iz područja signala i sustava, te digitalne obrade signala, tj. vremenski diskretnih sustava.

Blok dijagrami na slici 2.4.6 i 2.4.4 su ekvivalentni zbog toga što se prema blokovskoj algebri diskretnih sustava uzorkivač prebacuje ispred točke sumacije tako da se prebaci u svaku ulaznu granu sumatora pa ćemo u nastavku shemu na slici 2.4.4 uzeti kao referentnu pri izučavanju analize i sinteze diskretnih sustava vođenja.

Za sada spomenimo samo to da konvolucijski algoritmi i nisu pogodni za realizaciju diskretnih sustava IIR tipa iz jednostavnog razloga što povećanjem diskretnog trenutka vremena jT raste i broj potrebnih operacija množenja prema jednadžbi (6.1.2).

Udžbenik je podijeljen u dva poglavlja: Linearni sustavi upravljanja i Analiza linearnih diskretnih sustava upravljanja.

Temelji se na matematičkom opisu sustava linearnim diferencijalnim jednadžbama kod kontinuiranog, odnosno linearnim jednadžbama diferencija kod diskretnih sustava.

Cilj: Naučiti kako crtati Bodeove frekvencijske dijagrame diskretnih sustava i koji se problemi vezani s njima javljaju.

Kod diskretnih sustava vrijedi tablica na slici 4.3.2 s tim da je kod njih vrst sustava vezana uz broj polova u točki z = 1, s obzirom da se u tu točku preslikavaju polovi iz ishodišta s ravnine.

Pogledajmo kako se osjetljivost analizira kod diskretnih sustava.

Cilj: Naučit i kako crtati Nyquistove dijagrame diskretnih sustava i što iz njih možemo naučiti, a posebno pitanje stabilnosti zatvorenog diskretnog regulacijskog sustava na temelju crtanja frekvencijskog dijagrama impulsne prijenosne funkcije otvorene petlje.

Cilj: K ljučni problem teorije diskretnih sustava, pa s tim i teorije digitalnog vođenja je izbor frekvencije uzorkovanja.

Ovo je važan rezultat koji ćemo koristiti u poglavlju 4.1 gdje analiziramo stabilnost diskretnih sustava.

S ovim završavamo izlaganje o primjeni frekvencijskih dijagrama u analizi diskretnih regulacijskih sustava i u sljedećem se poglavlju vraćamo natrag u kompleksnu z ravninu na analizu diskretnih sustava pomoću geometrijskog mjesta korijena (GMK).