Iz tog razloga Sustav provedbe projekta SPIS nadograđujemo povratnom vezom unutar samog sustava i tako nastaje Sustav kontrole provedbe projekta SPIS.

Povratnom vezom varijabli stanja prvenstveno djelujemo na dinamička svojstava sustava, a ukoliko želimo da vođeni sustav i na zadovoljavajući način prati ulaznu veličinu bez pogreški ustaljenog stanja (slijedno vođenje eng.

Slika 5.5.30 uspoređuje odzive varijabli stanja sustava vođenog povratnom vezom po varijablama stanja za diskretni model sustava bez procjenitelja stanja (varijable stanja su mjerljive) i uz asimptotski potpuni procjenitelj stanja za početne uvjete x (0) = [ 0 1 0 ] T.

Uspoređuje se i rezultat dobiven modeliranjem procjenitelja stanja modelom varijabli stanja i združivanjem procjenitelja s povratnom vezom u ekvivalentni povratni regulator što smo ovdje detaljno analizirali.

Može se primijeniti bilo koji postupak iz poglavlja 5.5.1.4 Slijedno vođenje povratnom vezom varijabli stanja s tim da se umjesto izmjerenih varijabli stanja koriste procijenjene varijable stanja.

5.5.3 Projektiranje sustava s povratnom vezom varijabli stanja koji ima konačno vrijeme smirivanja

Pretjerivanje sa povratnom vezom (u svrhu smanjivanja izobličenja), i ugađanje pojačala prema osciloskopu umjesto prema glazbi i ljudskom uhu rezultiralo je uređajima koji su bili kompletno lišeni emocija.

Djelujemo li na spomenute organe i sustave izvana, mehanički, palpacijom, pritiskom ili pokretom ne samo da se olakšavaju fizički simptomi traume kroz oslobađanje tenzija u tkivu i pojačane prokrvljenosti (što utječe na smanjenje boli, poboljšanje pokretljivosti i općeg stanja organizma) već se ciljanom povratnom vezom izvana pojačava ili inhibira (smanjuje) rad centara u mozgu zaduženih za funkciju pojedinih organa.

Slika 5.5.17 prikazuje usporedbu odziva vođenog sustava za standardnu shemu vođenja povratnom vezom varijabli stanja i modificiranu shemu prilagođenu slijednom vođenju.

Ovdje ćemo se samo kratko osvrnuti na neke specifičnosti ' deadbeat ' vođenja povratnom vezom po varijablama stanja.

Zato je možda bolje odzive uspoređivati za slučaj kada imamo samo početne vrijednosti, a konačne, željene vrijednosti varijabli stanja su 0. Slika 5.5.22 - 2 uspoređuje odzive istog sustava za dvije vrijednosti varijabli stanja koje smo izračunali u poglavlju 5.5.1.2 (k 1 = 10, k 2 = 3.5) i (k 1 = 13, k 2 = 3.35), te za vrijednosti ' deadbeat ' vođenja povratnom vezom po varijablama stanja (k 1 = 100, k 2 = 15) za početni uvjet x 1 (0) = 0.1.

Zbog stakleničkog učinka one se povratnom vezom reflektiraju prema Zemlji i dodatno je zagrijavaju.

Nakon toga se ukratko osvrćemo na problem sustava s više ulaza i na problem slijednog vođenja povratnom vezom varijabli stanja.

Da bi se vođenje povratnom vezom varijablama stanja moglo realizirati vođeni sustav treba biti dohvatljiv (Napomena: Prisjetimo se postoje pojmovi dohvatljivosti i upravljivosti koji u općem slučaju nisu istovjetni, sustav može biti upravljiv, ali ne dohvatljiv.

Za poboljšanje mreže jedno od rješenja je PFC, a uz PFC na tržištu se pojavljuju i druga tehnička rješenja poput pasivnih harmoničkih filtara, aktivnih harmoničkih filtara, elektroničkih filtara sa povratnom vezom, posebnih trafoa i dr..

Ilustrirajmo to na primjeru diskretnog regulacijskog sustava s negativnom povratnom vezom.

Upravljačka veličina sustava vođenog povratnom vezom varijabli stanja je

Koliko je neumitno nešto što je zapravo programirano i što ide k svojem cilju, na račun tih debelih, čvrstih računa o čijoj stabilnosti brinu izravnom povratnom vezom svi rezultati koje su ti računi isfinancirali, o tome bi se dalo diskutirati.

Taj problem, koji se inače javlja kod vođenja povratnom vezom varijabli stanja diskutiramo malo kasnije pri kraju ovog poglavlja.

pa vođenje povratnom vezom varijabli stanja uz reducirani procjenitelj stanja možemo prikazati slikom 5.5.33.

Slika 5.5.22 prikazuje odziv vođenog sustava u usporedbi sa standardnim vođenjem povratnom vezom varijabli stanja bez integracijskog člana u serijskoj grani.

Povežemo li asimptotski procjenitelj stanja s povratnom vezom varijabli stanja dobiti ćemo shemu prikazanu na slici 5.5.25.

Među raznim vrstama odašiljača za bežičnu telegrafiju opisan je i cijevni odašiljač s triodom kao oscilatorom neprigušenih titranja u sklopu s povratnom vezom kojega je 1912. načinio Aleksander Meissner (1883 - 1958), tada inženjer tvrtke ÂťTelefunkenÂŤ u Njemačkoj.

Vođenje sustava povratnom vezom varijabli stanja i reduciranim procjeniteljem stanja ilustrirati ćemo na primjeru.

Pretpostavimo da imamo u z području opisan regulacijski sustav s negativnom povratnom vezom prikazan slikom 4.5.1.

Objašnjeni su analitički pristupi modeliranju dinamičkog ponašanja učinskih pretvarača (npr. modeli u prostoru stanja i usrednjeni modeli) i pokazano je kako se ti pristupi primjenjuju u projektiranju i vrednovanju ostvarenih upravljačkih sustava s povratnom vezom.

Kod standardnog vođenja povratnom vezom po varijablama stanja upravljačka varijabla nikada nema veću vrijednost od 0.5, dok kod ' deadbeat ' regulatora ona alternira između - 10 i 10.

Kod vođenja povratnom vezom varijabli stanja upravljački se signal u (kT) temelji na razlici referentnog signala r (kT) i produkta matrice koeficijenata K i varijabli stanja u istom trenutku x (kT).

Nama za vođenje povratnom vezom varijabli stanja treba vrijednost nemjerljivih varijabli stanja x b u trenutku kT, pa jednadžbu (5.5.67) snižavamo za jedan diskretni trenutak vremena:

predočavanje hrvatskih problema kroz PTSP, a ne uočiti demografsko slabljenje, uslijed tog slabljenja nemogućnost rješavanja pojedinih problema koji povratnom vezom slabe društvo i stvaraju nove probleme, je neproduktivno