Ovaj oblik algoritma PID regulatora naziva se paralelni algoritam, ali u upotrebi su i nazivi: idealni algoritam, algoritam bez međudjelovanja i ISA algoritam (eng. parallel, ideal, noninteracting, ISA algorithm) i najčešće se pojavljuje u udžbenicima.

Međutim to nije jedina forma PID regulatora.

Uz period uzimanja uzoraka T = 0.1 i K m = 1.68, τ = 1.245 i L = 0.15 parametri diskretnog PID regulatora po Takahashiu trebali bi biti:

I na kraju navedimo još nekoliko poveznica prema Web prikazima na kojima se također razmatra problem podešavanja PID regulatora.

U okviru Web prikaza je dan i prikaz cijelog postupka podešavanja PID regulatora.

U svemu tome posebno važan zadatak je diskretizacija PID regulatora, pa ćemo toj temi posvetiti posebno poglavlje.

gdje su a, b i c konstante koje ovise o konstantama PID regulatora i periodu uzimanja uzoraka T.

I drugi su autori predlagali svoje tablice podešavanja PID regulatora i svaki je imao određeno opravdanje zašto predlaže baš takve vrijednosti.

Oni prave razliku između PID regulatora u zadacima stabilizacije i u zadacima slijednog vođenja.

Danas su skoro sve primjene PID regulatora u digitalnom obliku koji se temelji na diskretnoj jednadžbi regulatora.

Zbog toga je važno razmotriti zadatak diskretizacije PID regulatora.

i na kraju izvedemo impulsnu prijenosnu funkciju PID regulatora:

Tablica 5.7 prenosi još jedan od klasičnih načina podešavanja PID regulatora po Cohen-Coon u uvedenog 1953. godine (G. H.

Postupak podešavanja se sastoji u snimanju odziva otvorenog sustava na skokovitu pobudu, određivanjem vrijednosti K m, L i τ, te proračun parametara PID regulatora prema Zeigler-Nicholsovoj tablici, ovisno o kojem se tipu regulatora radi.

Cilj: Naučiti i drugi postupak eksperimentalnog podešavanja parametara PID regulatora koji zahtjeva testiranje samog sustava koji se vodi.

Ponekad je dovoljno djelovati samo na statički ili samo na dinamički dio odziva, pa se definiraju varijante PID regulatora kod kojih nema derivacijskog ili integracijskog djelovanja.

Sličan problem se javlja i kod komercijalnih PID regulatora kod prelaska iz automatskog načina rada u ručni.

Problem se naziva u eng. govornom području bumpless transfer i rješava se posebnim konstrukcijama PID regulatora.

Slika 5.1.23 prikazuje simulaciju prednjeg panela industrijskog PID regulatora.

Sličan način podjele regulatora susreli smo i na primjeru modifikacija PID regulatora.

U poglavlju o eksperimentalnom podešavanju PID regulatora postupkom reakcijske krivulje kazali smo da je prijenosna funkcija prvog reda s kašnjenjem model kojim možemo aproksimirati veliki broj realnih sustava.

Kako bi se smanjili ovi negativni efekti predložene su različite modifikacije algoritma PID regulatora koje obrađujemo u sljedećem poglavlju.

Napomena: Svi postupci koji se odnose na podešavanje PID regulatora za vođenja sustava s izjednačenjem pretpostavljaju da je odziv sustava aperiodički i da se može aproksimirati prijenosnom funkcijom oblika (5.1.55).

Jednadžba diferencija PID regulatora je prema tome oblika

Modifikacije se uvode prije svega zbog derivacijskog dijela PID regulatora.

pa je jednadžba diferencija ovog oblika PID regulatora:

N se obično bira između 3 i 20. Prijenosna funkcija PID regulatora u s području je sada:

Slika 5.1.17. Blokovski prikaz sustava vođenja s diskretnom pozicijskog PID regulatora kod kojeg su napravljene obje modifikacije

Ove vrijednosti prenosimo s Web stranice tvrtke ExpertTune http://www.expertune.com/tutor.html koja proizvodi i prodaje sustave za podešavanje PID regulatora.

Postupak je zanimljiv zbog toga što se karakteristika odziva podešava samo mijenjanjem proporcionalnog dijela PID regulatora, podešavanjem faktora λ.