Pokazalo se da se frekvencijska karakteristika slična onoj prikazanoj na slici 8.4 2 može ostvariti i IIR filtrom drugog reda koji ima samo polove.

U slijedećem poglavlju ponavljamo temeljna znanja o digitalnim filtrima FIR i IIR tipa koji su važni za realizaciju digitalnog vođenja.

Ima vrlo precizan IIR sustav samonavođenja na cilj u završnoj fazi leta i snažnu bojnu glavu.

ASHRAE, REHVA, IIR i sl) - definiranju sadržaja projekta strojarskih instalacija u zgradarstvu - sudjelovanje u izradi pravilnika, tehničkih propisa, pravila strike i inženjerskih proračunskih smjernica - sudjelovanje u donošenju novih zimskih i ljetnih projektnih temperatura - organiziranje predavanja i predstavljanje projektnih rješenja koja promoviraju energetsku učinkovitost u zgradarstvu u gradovima RH - predlaganje tema za školovanje inženjera prema iskustvima i potrebama iz tehničke prakse i komunikacija odnosno suradnja sa Sveučilištima, Veleučilištima, Fakultetima i nastavnicima

Komora kao član Međunarodnog instituta za hlađenje (IIR) prima International Jurnal of refrigeration, koji se nalazi u Knjižnici i normoteki Komore i na raspolaganju je članovima Komore i ostalim zainteresiranim.

AGM-65 Maverick proizvodi se s tri različita sustava vođenja (TV, lasersko i IIR) i s dvije vrste bojnih glava.

Riječ je o vrlo suvremenom sustavu, koji rabi projektil s aktivnim radarskim i slikovnim infracrvenim samonavođenjem (Imaging Infra Red - IIR) na ciljeve, a kojem je dodana mogućnost primanja podataka o cilju tijekom leta.

Napomenimo i to da su rekurzivni algoritmi posebno pogodni i za realizaciju digitalnih filtera IIR tipa (eng.

Zbog toga su krstareće projektile Taurus opremili termovizijskim (IIR-Imaging Infra Red) sustavom otkrivanja ciljeva i navođenja projektila u završnom dijelu leta.

Za sada spomenimo samo to da konvolucijski algoritmi i nisu pogodni za realizaciju diskretnih sustava IIR tipa iz jednostavnog razloga što povećanjem diskretnog trenutka vremena jT raste i broj potrebnih operacija množenja prema jednadžbi (6.1.2).

Zato, na navedenoj slici treba ispravno prihvatiti sljedeće formule, kao mogućnosti, i svaku od njih je moguće i eksperimentalno ostvariti (pokazati i dokazati): https://lh6.googleusercontent.com/-IIR-Q4K30OQ/TsaRtPgjzuI/AAAAAAAACdQ/7TCumUkhRaw/s345/BC.gif, https://lh4.googleusercontent.com/-Cvq-tvYR038/TsaRtHe18DI/AAAAAAAACdM/dGZU2nElUFE/s353/BC%252527.gif

Radi facilitacije te mogućnosti na jeftinijim prijamnicima, novi civilni kodni signal na L2, nazvan L2C, pridodan je na satelitima Block IIR-M koji su prvi put lansirani 2005. On omogućuje direktnu usporedbu L1 i L2 signala koristeći kodirani signal umjesto prijenosnog vala. (vidi Atmospheric Effects u " Sources of Errors in GPS ")

Frekvencijska karakteristika je proračunata JAVA appletom za proračun IIR filtra koji i sami možete koristiti ako kliknete na poveznicu JAVA applet za projektiranje IIR filtra.

Slika A 4.8 Frekvencijske karakteristike NF filtra IIR tipa projektiranog na temelju Buttherworthovog analognog filtra.

IIR filtri se najčešće projektiraju indirektnim postupkom kod kojeg se filtar računa u kontinuiranom području koristeći dobro razrađene metode proračuna kontinuiranih filtra (Butterworthovi, Chebyshevljevi filtri) i tek se na kraju prijenosna funkcija filtra G F (s) nekom od metoda diskretizacije prebaci u diskretno područje i impulsnu prijenosnu funkciju oblika (A 4.2):

primjenjivost po svakom vremenu (kao što je ima Penguin, neke varijante Mavericka i Hellfirea) zahvaljujući sustavu radarskog navođenja, ali i sustavu IIR (Imaging infra red) kao što ga imaju napredne " teške " protubrodske rakete.

IIR filtri imaju neke druge prednosti.

Oni u osnovi odgovaraju analognim filtrima, pa se postupkom diskretizacije svaki analogni filtar može prebaciti u IIR filtar.

Trenutno se lansiraju sateliti Block IIR-M, 2007. godine se planira lasiranje Block IIF sustava, a bitno usavršeni satelit tog sustava (unaprijeđene sposobnosti protiv elektroničkog ometanja), s oznakom Block III trebali bi se lansirati počevši od 2012. godine.

Ova podjela je važna zbog toga što se svojstva i postupci projektiranja FIR i IIR filtra međusobno razlikuju.

IIR filtri su ujedno i rekurzivni filtri zato što se pri proračunu izlaza koriste ulazni signali, ali i prošli signali izlaza.

Raytheonov AGM-65 Maverick proizvodi se s tri različita sustava vođenja (TV, lasersko i IIR) i s dvije vrste bojnih glava.

dok diskretne sustave IIR tipa u općem slučaju prikazujemo impulsnom prijenosnom funkcijom oblika (6.1.1).

U teoriji diskretnog vođenja više se pojavljuju diskretni regulatori IIR tipa, iako nije isključena niti pojava regulatora FIR tipa, ali u principu diskretni se regulator više promatra u svijetlu svog faznog doprinosa (regulatori s faznim prethođenjem i faznim kašnjenjem) ili karaktera (PI, PD, PID regulatori) nego li u svijetlu karakteristika njihovog impulsnog odziva, pa se pojmovi FIR ili IIR regulator nikada ni ne spominju.

Ipak važno je imati i znanja o diskretnim sustavima promatranim kao FIR ili IIR sustavi.

Oni su nezaobilazni u teoriji digitalne obrade signala i teoriji digitalnih filtera, a kako su digitalni filteri važni u digitalnom vođenju u dodatku A4 Temeljni pojmovi teorije digitalnih filtera FIR i IIR tipa dat ćemo kratak osvrt na njih i načine njihovog projektiranja.

Hrvatska komora inženjera strojarstva je postala članica (' ' Corporate Member ' ') Međunarodnog instituta za hlađenje (International Institut of Refrigeration - IIR).

Potpuna operativnost sustava postignuta je 1994. Originalna platforma progresivno je zamijenjena s 21 satelitom Block IIR, od kojih je prvi lansiran u srpnju 1997. Svemirsko zapovjedništvo zrakoplovstva SAD-a precizno je podesilo skupinu satelita radi borbene potpore na iračkoj bojišnici, a Lockheed Martin je uspješno i na vrijeme doveo nove satelite u funkciju.

Osam satelita Block IIR lansiranih 29. siječnja inicijalizirano je za 20 dana.

U srpnju slijedi deseti Block IIR koji ima mnogo veću izlaznu snagu predajnika od njegovih prethodnika.